バンドストップフィルタを用いた車両ピッチ振動低減制御の開発

松元　勇磨（トヨタ自動車）

車体が駆動力を発生させた時の車両ピッチ振動は乗り心地上の課題となる．本研究では駆動力に対してバンドストップフィルタを適用しピッチ振動を低減させつつ，フィルタによる加速感低下への影響は最低限に抑える制御を提案し，シミュレーション，実車を用いた検証結果を報告する．

車両実走行および輸送における振動・衝撃の基礎的研究（第1報）

打田　宏（輸送品質技研）

車両は様々な道路，地面，現場で活躍している．実走行における振動・衝撃の把握，解析は重要で，破壊や信頼性の分野を伴い広範で，運輸から宇宙やエネルギー，電子精密や生命などに亘る．しかし，計測，試験，規格，応用研究に課題がある．既報で振動から制振技術や遺伝子解析へつなげた．本報では衝撃から議論を始める．

制御デバイス特性を考慮した加速感と乗り心地を両立するピッチ減衰統合制御

竹内　琢磨・松元　勇磨（トヨタ自動車）

電動化による駆動力の高応答化はピッチ速度を増大し加速感と背反傾向にある．ピッチ減衰を高めることで加速感を高められるが，ショックアブソーバのみでの対策は乗り心地と背反する．本研究では，駆動アクチュエータとセミアクティブサスペンションの特性を考慮し加速感と乗り心地を両立するピッチ減衰統合制御を提案する．

プロペラシャフト方式AWDの内部循環トルクによるピッチ減衰モーメントの影響

小西　伸哉・香村　伸吾（トヨタ自動車）

プロペラシャフト方式AWDの路面入力に対するピッチ振動について，5自由度（Z, q, X, w1, w2) モデルを用いた解析を実施．前輪と後輪のサスペンション軌跡の差により，内部循環トルクに起因するピッチ減衰モーメントが発生．先述の効果により，AWD車は2WD車に対しピッチ振動が減少することを計算，実験の両面から検証した．

振動子を用いた，人への刺激によるドライバ遅れ時間（τ_L）の検証

加藤　朋弥・奥田　哲大（トヨタ紡織）

運転操作性は車両の操安領域において重要な性能となる．クルマに乗るヒトが運転しやすいと感じ，車両全体の性能向上に寄与できるシートづくりを目指すために，様々な検証を行っている．今回は，シートへ内臓した振動子を用いて，先行して注意喚起を促した場合の，車両の応答特性への影響を，ドライバモデルの一次遅れパラメータτ_Lを用いて操舵特性を定量的に評価する．