昆虫のニューラルネットワークは小規模であるが、状況に応じて柔軟に歩行パターンの変更が可能である。昆虫を模倣することで、従来のプログラム制御に代わる、小型のロボットシステムを実現できる可能性がある。我々は、ロボットの歩行パターンを生成する、ハードウェアニューラルネットワークについて研究を行っている。先に、昆虫型マイクロロボットにIC化したハードウェアニューラルネットワークを搭載し、昆虫の代表的な歩行パターンである三脚歩行を実現した。今回、三脚歩行に加え、波状歩行を出力可能で、2種の歩行パターンの切り替えが可能なハードウェアニューラルネットワークについて検討を行ったので報告する。