ロボット分野においては、優れた制御システムを実現するために生体を模倣したシステムが数多く研究されている。この１つの例として、生体のCPGのモデルをロボットに導入し歩行や遊泳などの周期的な運動動作の生成を行い、生体レベルの柔軟な制御を目指した研究がある。これらの研究のほとんどはCPGの数理モデルを用いたコンピュータシミュレーションや、FPGAによる実装の検討が中心となる。従って生体を模倣したハードウェアニューラルネットワークだけを用いて，実施の機械システムに応用した事例は極めて少ない。本研究ではロボットシステム用のハードウェアニューラルネットワークICの設計を行ったので報告する。