自律型ロボットにおいて高度な知的機能を実現するためには、様々なソフトウェア・コンポーネントの分散処理が求められる。
分散処理の基盤にはミドルウェアが使われるが、低消費電力なプロセッサでは処理性能不足および通信遅延が問題である。
本研究は、ソフトウェア処理をFPGAを用いて高速化し、さらにハードウェアTCP/IPスタックを使用することにより、データ通信の遅延時間を減らすことを目的としている。
本発表では、ロボット用ミドルウェアであるROS(Robot Operating System)システム中のコンポーネントとしてFPGAを用いた際の通信遅延を含む性能評価結果について紹介する。