電子情報通信学会ソサイエティ大会講演要旨
C-10-8
粘菌アメーバ型最適化問題解探索にもとづく4脚ロボットの自律歩行
○末藤直樹・斉藤健太・葛西誠也(北大)・青野真士(慶大)
災害現場や惑星探査で行動するロボットには想定外の状況にも迅速に対応できる高い自律性が求められる.その一つとして状況に応じてプログラムされていない行動を自ら生み出しトラブルから脱する能力が挙げられる.我々は,目的を適える未知の行動を獲得する方法として,転倒や退行を避け可能な動作を試行錯誤して見出すプロセスを最適化問題として定式化し,身体や環境の状態を加味し実時間で問題を解くことにより逐次動作を決定する方法を提案する.本報告では,コンセプト実証のために,4脚ロボットを用い,実時間最適化問題解探索によって転倒しない運足を逐次見つけ出すことで自律歩行を試みた