電子情報通信学会ソサイエティ大会講演要旨
B-18-6
渦電流を利用した非接触駆動による相転移アクチュエータの高速化
○中原健一・成末義哲・笹谷拓也・鳴海紘也・川原圭博(東大)
物理的に柔らかい素材からなるソフト・ロボットは,人間との安全なインタラクションや開環境でのタスク遂行への応用が期待されている.ソフト・ロボットのアクチュエータの一つとして,熱源による低沸点液体の相転移を利用する流体アクチュエータは,硬く重いエアポンプを用いずに空気圧アクチュエータの安全かつ強力な動作特性を発揮できるために注目されている.
本稿では,相転移アクチュエータの駆動を高速化するため,外部熱源に代えてアクチュエータ内部の金属片を渦電流で加熱することによる非接触駆動手法を提案し,従来の外部からの加熱による駆動手法との動作特性比較を行った.単位時間あたりの発熱量一定の元,提案手法によりおよそ250 %の駆動速度改善および170 %の駆動状態からの復帰速度改善が確認された.