電子情報通信学会ソサイエティ大会講演要旨
B-2-23
ドップラー併用TOAによるマルチパス環境下の測位,測速
○小菅義夫・古賀 禎・宮崎裕己・呂 暁東(電子航法研)・稲葉敬之(電通大)
 マルチパス環境下では,距離観測値にランダム誤差の他に瞬時的なバイアス誤差が生じる.このような場合でも,複数の距離及びドップラー(距離の時間微分値)を観測値として,目標位置,速度及び距離バイアス誤差が推定可能なことが報告されている.しかし,距離バイアス誤差を未知数とすると,距離観測値は位置,速度推定に寄与しない.本稿では,バイアス誤差推定値をその推定誤差の分散で正規化した値が小さい距離では,距離バイアス誤差を未知数とせずに位置と速度を再推定する方法を提案する.また,提案法では,バイアス誤差を未知数とする距離が少ないほど,位置と速度の推定誤差共分散行列が小さいことを示す.