電子情報通信学会ソサイエティ大会講演要旨
A-10-9
双対性と経路積分を用いた最適制御における補間法の利用
○武田雄介・大久保 潤(埼玉大)
制御の枠組みの1つに最適制御というものがある.最適制御ではHamilton-Jacobi-Bellman方程式を解くことによって制御入力を導出することができる.この方程式は高次元になると解を得るのが非常に困難になることが知られている.このため,モンテカルロ法や重点サンプリングを使う手法が提案されている.重点サンプリングではモンテカルロ法より高速に解くことができるが,それでも計算量は大きい.本研究では,計算量の削減や,サンプル数が少ないと制御入力の値が不規則に変動する問題を解消するために,制御入力の導出に補間法を用いることを提案する.簡単な例題に対して数値実験をおこない,手法の有効性を確認した.