電子情報通信学会ソサイエティ大会講演要旨
A-10-8
ヘテロな系を効率的に制御する行動則に関する提案
○平嶋一貴・谷髙竜馬・白石 將(三菱電機)・尾崎敦夫(阪工大)
近年、無人機等を対象としたマルチエージェントシステムにおいて、複数無人機の協調動作により任務を効率的に実現するための研究開発が盛んに行われている。従来、無人機に搭載される機器の種類や性能等が、それぞれ異なるような、ヘテロな系の制御は、系の複雑化の観点からLeader-Follower方式が主に検討されてきたが、抗堪性が低いという課題が存在した。そこで、無人機間に指揮系統がなく、系を行動則で制御するBehavioral方式を適用した方式についても検討を進めることが重要となってきている。本発表では各無人機の特徴を複数の性能値からなる性能ベクトルで表し、そのベクトルを利用した行動則によって分散型制御を実現する技術について提案する。