電子情報通信学会ソサイエティ大会講演要旨
A-10-2
パーティクルフィルタを用いた移動型ロボットの人物追従
◎小山航平・平原 誠(法政大)
我々は,ALSなどが原因で両手足が麻痺してしまっている患者でも利用できる車いすとして,使用者が視線で操作する車いすのシステムを提案してきた.しかし,この車いすのシステムは,特定人物の追従を行いたい場合,対象者を注視し続ける必要があり,使用者に負担がかかってしまうという問題点があった.
本研究では,短時間で追従対象者の衣服特徴を学習し,対象者を識別・追従できるシステムを提案する.また,対象者を追従する際に,障害物や他者によって追従対象者にオクルージョンが発生することが考えられる.そこでParticle filterを用いて追従対象者の状態を推定し,短時間のオクルージョンへ対応する.