電子情報通信学会ソサイエティ大会講演要旨
A-1-11
段差を乗り越え壁面を登る尺取り虫を規範としたロボット
◎森田雅博・Tung Ta Duc・梅舘拓也・川原圭博(東大)
壁を登るロボットはこれまで数多く提案されているが,これらのロボットは平面上など限られた地形での動作にとどまっており,より複雑な地形の上を動くロボットは未だ存在しない.軽量で,段差や間隙を乗り越え壁面や天井を進むことができるロボットが実現できれば,ビニールハウスの天井など今までのロボットが困難だった環境で活動することができ,農業や設備モニタリングなどの応用が可能になる.筆者らは片脚を地面に固定しもう片脚を持ち上げる尺取り虫の動きを模倣することで段差を乗り越え.壁面を登ることができるのではないかと考えた.本項では,静電チャックを実装した尺取り虫を模したロボットを設計・製作して,実際に段差を乗り越え,壁面を登ることができることを確かめた