電子情報通信学会ソサイエティ大会講演要旨
A-1-6
Ramus: 周波数選択性電力バスによる多数アクチュエータの独立駆動システムの検討
◎西澤勇輝・成末義哲・笹谷拓也・川原圭博(東大)
近年、生物を模倣したロボットなどの小型ロボットの研究が盛んに行われているが、このようなロボットの特徴として、多数のアクチュエータや特殊な形状が挙げられる。生物を模倣したロボットや折りたたみ可能なロボットでは、ダイナミックな変形を伴うことにより各アクチュエータへの配線や独立駆動が課題となっていた。今回我々が提案するのは、Ramusと命名した周波数多重化を用いた共通の電力バスによる駆動方式である。この方式では、一本の共通の電力バスを用いることで、シンプルな配線に加えて、周波数多重化により各アクチュエータの独立制御を可能とする。本稿では、このRamusの初期検討として、LTSpiceによるシミュレーションおよび実測から効果を検証した。