電子情報通信学会ソサイエティ大会講演要旨
N-1-5
バイアスを加えた結合位相振動子のダイナミクスに基づくロボット群のフォーメーション制御
○中村 正・吉田晃基・小西啓治・原 尚之(阪府大)
ロボット群のフォーメーション制御は,作業の効率化や高精度化の観点から注目され,様々な用途への応用が期待されている.本研究では,二輪ロボット群のフォーメーション制御を考える.先行研究では,ロボット群の制御に位相振動子を用いたが,ロボットの台数が少ない場合,所望のフォーメーションが形成できなかった.そこで,本研究では,位相振動子にバイアスを加えた制御則を提案する.これによって従来の制御側では実現不可能であったフォーメーションが形成できる事を確認した.