電子情報通信学会ソサイエティ大会講演要旨
B-18-21
MEMS慣性センサを用いた水中移動軌跡追従システムの検討
○畑 健太・清水純司・Masyhuri Husna Binti Mazlan・小池義和・森野博章(芝浦工大)・清水悦郎(東京海洋大)・広橋教貴(島根大)
海底観測分野に関わるユーザー数拡大を目指すために、安価で運用が容易なフリーフォール型水中無人探査機に着目し開発を進めている。現在、水深70[m]での全周水中映像のリアルタイム取得に成功している。本報告では、海面から定常的に距離情報が得られることを前提とした位置推定システムについて、微小電気機械システムの慣性装置を用いて、水中での慣性航法演算が有効となる時間を評価する位置推定実験を行っている。慣性装置単体での位置推定精度の向上を目的として、取得頻度の向上や拡張カルマンフィルタ(Extended Kalman Filter: EKF)を用いた姿勢推定を提案し、位置推定精度向上の確認を行った。