電子情報通信学会ソサイエティ大会講演要旨
B-18-3
屋内移動ロボットナビゲーションのためのRFIDと測域センサを組み合わせた移動制御方式
◎八木裕樹・孫 斌・和田友孝(関西大)
近年,先進国を中心に高齢化が進んでいる.また,介護職員不足による負担の増加が問題視され,自律移動ロボットを用いた屋内ロボットナビゲーションの研究が進められている.このシステムは1)位置推定,2)ルーティング,3)移動制御で構成される.本論文では移動制御に注目する.移動制御の課題として壁・障害物との衝突がある.カメラセンサは周辺認識に限界があるため,比較的安価で拡張可能なRFID(Radio Frequency Identification)システムと測域センサを用いる.測域センサは,赤外線レーザを周囲に照射し周囲の物体までの距離を計測する.本論文では,これらを組み合わせた壁・障害物との衝突回避を考慮した移動制御方式を提案し,実機を用いた実験により有効性を示す.