電子情報通信学会総合大会講演要旨
N-1-10
位相振動子を用いたロボット群のフォーメーション制御実験
◎中村 正・築地美由樹・原 尚之・小西啓治(阪府大)
近年,マルチエージェントシステムのフォーメーション制御に関する研究が盛んに行われており,様々な用途への導入が検討されている.フォーメーションを形成することで,作業の効率化や高精度化が期待される.

本研究では,二輪移動ロボットから構成されるロボット群のフォーメーション制御を考える.先行研究では,各ロボットの制御に結合振動子系を用いたが,安定性解析は極めて複雑となる問題があった.そこで,本研究では,安定性解析が容易な位相振動子を利用したロボット群のフォーメーション制御を提案し,その有効性を実験で検証した.