電子情報通信学会総合大会講演要旨
N-1-9
蟻の石運び行動に倣った群ロボットによるクラスター形成の基礎検証
◎西本大悟・辰巳功祐・大谷真弘(奈良高専)・原 尚之・小西啓治(阪府大)
我々は,社会性昆虫の群れにおいて観察される自己組織化現象を工学的に応用するため,蟻の石運び行動に着目した。これまで,群ロボットによるクラスター形成を目的とし,蟻の石運び行動モデルに関する数値シミュレーション,ならびに,物理計算エンジンを用いて現実空間を想定したシミュレーション環境における群ロボットの動作検証とモデルパラメータの検討を行ってきた。本報告では,物理計算エンジンを用いたシミュレーション環境でのモデルパラメータの更なる検証,ならびに,実機ロボットを用いたクラスター形成に関する基礎的な実験を行った結果について述べる。