電子情報通信学会総合大会講演要旨
H-2-31
つる巻ばねを用いた張力制御マニピュレータの開発
◎松岡大地・エンリケズ ギエルモ(早大)・ヤップ フェイ イー(LP-RESEARCH)・橋本周司(早大)
原子炉など複雑に入り組んだ環境での作業に適したマニピュレータとして,多数の関節を持つ超冗長マニピュレータの研究が進められている.しかし,従来研究では,大型のエアコンプレッサが必要であるなど,システム全体の軽量化が難しいという問題があった.これに対し我々は,弾性体の屈曲・復元運動に運動制限機構を組み合わせた張力制御マニピュレータのモデルを研究している.これまでに,つるまきばねを3本の紐で引っ張る構造にハンダを用いた運動制限機構を組み合わせたマニピュレータを作成し,その運動特性を検証してきた.本論文では,紐の引張量とマニピュレータの屈曲動作の関係を考察し,マニピュレータ先端位置制御ついて検討する.