電子情報通信学会総合大会講演要旨
H-2-26
ハプティックディスプレイによるロボットアームの状態把握と操作
◎西尾智彦・エンリケズ ギエルモ(早大)・ヤップ フェイイー(LP-Research)・山口友之(筑波大)・橋本周司(早大)
従来,ロボットを操縦するにはユーザーがロボットを必ず目視しなければならない.我々はボイスコイル型振動子を用いたハプティックディスプレイからユーザーにロボットの位置や状態を提示することで,目視せずロボットの状態を把握し,身体の一部の様に操作可能となるインターフェイスを開発している.本稿では開発したプロトタイプを用いて実機のロボットアームの操作に適用し目標点まで先端を操作する実験と,シミュレーター上のロボットアームの操作に適用して物体を把持し,初期位置から目標点まで運搬する実験を行い,目視せずにロボットアームをどの程度正確に操作できるか評価した結果を報告する.