電子情報通信学会総合大会講演要旨
D-22-4
深度センサを用いた屋内移動ロボットの検出
◎金子東治郎・秋山英久・荒牧重登(福岡大)
近年,介護や警備業界を中心に一般社会へのロボットの導入が進んでいる.その多くは機体に搭載した主観視点のセンサにより環境を認識し,複雑な作業空間への適応を目指している.この形態は単体で環境に適応できるという利点を持つ一方で,ロボット単体の実装コストの増加や計算資源の浪費といった問題を抱えている.これに対してロボットの外部に設置した客観視点のセンサによる解決が考えられる.本研究では環境認識の基本であるロボット自身の位置情報推定を,客観視点のセンサにより実現した.センサには空間の把握に優れた深度センサを選び,ロボットの移動経路を取得した.