電子情報通信学会総合大会講演要旨
D-22-3
自動追従ロボットにおけるPDRを用いたオクルージョン対策
○倉上優輝・秋澤沙里・前坂章裕・新井浩志(千葉工大)
本報告では,自動追従ロボット技術を用いたショッピングカートにおいて,追従対象者がロボットの視野から消失した場合,すなわちオクルージョンが発生した場合の対策について提案する.本研究で提案するロボットでは追従対象者の背面に赤外線タグを取り付ける.これをロボットのカメラで撮影することで対象者の方向,距離,回転角を取得し追従を行う.赤外線タグは加速度・角速度センサを搭載しており,データを無線経由でロボットへ転送する.ロボットはオクルージョン未発生時に対象者の歩幅推定を行うとともに,オクルージョン発生時にはPDR(Pedestrian Dead-Reckoning)を用いて対象者の行動推定を行い,行動に応じた追従動作を目指す.