電子情報通信学会総合大会講演要旨
D-22-2
三次元グリッド空間における自律分散ロボットの集合の研究
○長尾英剛・片山喜章・Yonghwan Kim(名工大)・和田幸一(法政大)
自律分散ロボットとは,それぞれのロボットが自律的かつ協調的に動作することによりロボット群全体として目的を達成するシステムである.ロボットのモデル(能力)と問題の可解性について解明することが,研究の目的のひとつである.自律分散ロボット分野において,単にロボットといった場合,ロボットを体積の持たない点と仮定することが多い.それに対してロボットを体積を持つ円盤または球と仮定するファットロボットというモデルも存在する.今まで自律分散ロボットの問題は,主に二次元平面上で考えられてきた.三次元空間においては,平面への集合について議論されている程度で,ほとんど行われていない.そこで本研究では,三次元空間におけるファットロボットの集合問題を扱い,問題を解決するアルゴリズムを提案する.