電子情報通信学会総合大会講演要旨
D-12-70
Kinectを用いた自律移動ロボットによる環境地図の自動生成
○神原利彦・青山順哉(八戸工大)
ロボットに搭載された複数のセンサーからの情報を統合して3次元記述を生成する研究が盛んに行われている。移動しては記述を生成し、記述どうしを統合してはまた移動する作業を繰り返して広範囲な3次元地図を自動生成する手法も提案されている。その地図を基にして、ロボットは自律的な行動を実現できるからである。本研究では、Kinectセンサーを用いて独自の3次元記述を生成し、エピポーラ幾何で光学的にロボットの移動量を推定し、記述を広範囲な3次元地図へと統合していく手法を提案する。記述を色のついたCG球で構成している点と、CG球を重ならせないように統合していく点に特徴がある。