電子情報通信学会総合大会講演要旨
D-12-61
航空写真を用いたVisual SLAMの蓄積誤差軽減手法
◎宮本拓弥・武原 光・佐藤智和・河合紀彦・横矢直和(奈良先端大)
カメラの位置姿勢とシーンの3次元環境をリアルタイムに推定するVisual SLAMは, 広範囲で長時間動作させると誤差が蓄積するという問題が存在する. オフライン処理を前提とするStructure from Motionに関する研究では, 地上から撮影した動画像と航空写真から検出した特徴点の対応付けによりカメラ位置姿勢を補正する手法が提案されているが, 計算コストが高く, そのままオンライン処理に適応することが難しい. 本研究では, 特徴点ベースのVisual SLAMを基軸とし, 2次元ICPアルゴリズムで地上から撮影された動画像と航空写真の輝度エッジを対応付けることで, オンライン処理と蓄積誤差の軽減を両立したカメラの位置姿勢推定手法を提案する.