電子情報通信学会総合大会講演要旨
D-12-22
低解像度LIDARを用いた歩行者検出のための複数フレーム利用に関する検討
◎建部好輝・出口大輔・川西康友・井手一郎・村瀬 洋(名大)・酒井 映(デンソー)
近年,自動車の周囲環境理解のためのセンシングデバイスとしてLIDARが広く普及してきている.
ここ数年では,LIDARを用いて運転支援を高度化する検討も進んでおり,その1つとしてLIDARを用いた歩行者検出等の研究がなされている.
しかし,高解像度なLIDAR を用いても歩行者までの距離が遠くなるほど低解像度となり,検出精度が下がる傾向にある.
そのため,低解像度なLIDARにも対応可能な歩行者検出技術に期待が寄せられている.
本発表では,遠方で低解像度な歩行者の検出を目的とし,低解像度LIDARから得られる複数フレームに亘る点群の距離情報を活用することで,歩行者検出の性能改善を行った結果について報告する.