電子情報通信学会総合大会講演要旨
B-18-62
自律移動ロボットを用いたワイヤレスアドホックネットワークの構築
○山添優紀・中島聡杜・松井 進(阪工大)
大規模災害時,人が入ることが出来ない危険な場所や汚染エリアの監視ニーズがある.そこで人間の代わりに,移動ロボットを活用し,危険地帯の情報を収集するシステムを検討した.災害時には基地局などの無線通信インフラが使用できないことが予想されるため,移動ロボットとモニタリングセンタ間に中継ロボットを配置し,アドホックネットワークを構築する.移動ロボットの走行制御はモニタリングセンタから行えるが,中継ロボットの走行制御を行うのは困難である.そこで,RSSI値による中継ロボット自律走行制御方式を提案し,プロトシステムにより安定動作を確認した.今後,障害物がある環境への対応を図っていく予定である.