電子情報通信学会総合大会講演要旨
A-5-2
独立ベクトル分析とノイズキャンセラを用いた柔軟索状ロボットにおける雑音抑圧
○石村 大・牧野昭二・山田武志(筑波大)・小野順貴(NII/総研大)・猿渡 洋(東大)
柔軟索状ロボットは,その柔軟で細長い形状を生かした瓦礫の奥深く等の調査を目的として開発されている.柔軟索状ロボットの利用例の1 つとして,声を頼りとした被災者の捜索が挙げられるが,モータ駆動音や摩擦音により被災者の声が聞き取りづらくなる等,音響センシング上の問題がある.本稿では,まず独立ベクトル分析(IVA) に基づくマルチチャネルブラインド音源分離手法により音声と雑音を分離する.その後処理として,IVAの仮定にそぐわず残留してしまう雑音を除去するためにノイズキャンセラを利用して雑音抑圧を行いその評価を行う.