本研究では，電流次元でのモード変換により，単純な電流制御のみでバイラテラル制御が実現可能であることを示した。電流制御のみの場合と，外乱オブザーバを用いて外乱トルク分を電流補償した場合で，シミュレーションによる比較を行い，双方とも，位置の同期と作用反作用力の発生ができることを確認した。今後は，電流ループの操作量飽和対策について検討していく予定である。