産業分野において，溶接用ロボットなどの産業用ロボットが広く普及し，高速・高精度な動作が要求されている．ロボットのコスト削減によるアーム剛性の低下に伴う三慣性系の特性が表れ，高速・高精度動作におけるロボットの先端部にて生じる振動が顕著となる．これらの問題に対し，本研究では三慣性系に対し，二慣性系状態オブザーバを用いた状態フィードバック付きPI速度制御系を用いて振動抑制手法を提案する．提案法により従来の二慣性系の制御系の構造を変えず，三慣性系に対する振動抑制を図ることが可能となる．数値シミュレーションを用いて提案手法の有効性を確認した．