現在、強風時に走行している大型車両の横転事故は多発であり、大型車の走行安定化と横転防止が課題になる。 本研究では、強風の環境で車が旋回の時、アクティブ後輪操舵の補助により車体の姿勢を調整する「ARS」システムを提案する。強風時に障害物などを避けて急に車線変更を行う場合に、横転防止を考慮しながら車線追従させることを研究目的とする。車両の状態が車両横転評価係数LTRで評価し、走行中LTRを常に[-1,1]の間に抑えるために、入出力の制約条件を扱いやすいモデル予測制御(MPC)を用いることにした。また、車線変更のシミュレーション中2つのMPCコントローラの切り替えを用いることで、ロール角を低減し、乗り心地を向上させ、強風時に横転防止かつ目標車線の追従を実現した