我々は，実機ロボットを対象とした強化学習に関する研究を進めており，これまでに歩容ロボットや六脚ロボットに強化学習を適用し，前進行動が獲得できることを示した．しかし，WebカメラとOpenCVを用いて前進距離を計測していたため，ロボットの稼働領域がカメラの撮影範囲内に限定されるという問題があった．そこで本研究では，前進距離を測定する機構を製作して六脚ロボットに導入するとともに，価値反復による強化学習の更なる高速化を実現する．