電子情報通信学会総合大会講演要旨
B-2-13
GNSS/INS複合測位における信頼度指標の算出に関する研究
○菊地 錬・久保信明(東京海洋大)
本研究では、都市部におけるGNSS/INSを利用した車両の測位の信頼度指標の算出について検討した。また、本研究では車線認識のアプリケーションを想定し、測位精度1.5mを目標値としている。測位の連続性を補うために車載センサも利用しGNSS/INS複合測位を実施した。都市部ではマルチパスが原因となりGNSSによる測位精度を見積もるのが容易ではない。そこでRTK-GNSS、GNSSドップラ由来の速度、車載のIMU・スピードセンサを用いた測位に注目し信頼度指標を算出した。