電子情報通信学会総合大会講演要旨
D-20-13
高効率なエネルギー自給型水中ロボットの開発
○山本一哉・エンリケズ ギエルモ・ヤップ フェイ イー・橋本周司(早大)
 太陽電池により自らエネルギーを獲得し、長期間の動作を行う水中ロボットが従来開発されている。しかし動作時間に比べ充電時間の割合が大きく、実働時間が小さいという問題がある。
 本稿ではこの解決のため、日射量や時間、電池残量に応じて水面での充電と水中での動作の切り替え判断を行う事で充電効率を高めるアルゴリズムと、浮力と重心位置の制御のみを用い浮沈の力を推進力へ変換する省エネルギーな駆動方法を搭載したエネルギー自給型水中ロボットを制作する。これにより充電と動作両方の効率を改善し、実働率の向上を図る。またシミュレーション実験及び実機実験を行うことにより、その効果を検証する。