電子情報通信学会総合大会講演要旨
D-12-57
照明ロボットのための輝度・深度情報を用いた照明状態の推定
○岡田修弥・神納貴生・栗山 繁(豊橋技科大)
本研究では,移動体上に複数の調光可能なLED照明やRGB-Dカメラを搭載した移動型照明を提案する.この照明ロボットはカメラ画像を用いて室内の照明状態を推定し,自身の位置や照明の角度・出力を調整して所望の照明状態に近づける機構を有する.また,独立した自律的な制御を実現するために,室内照明の現在の点灯状態を搭載されているRGB-Dカメラで取得される輝度・深度情報のみを用いて推定し,自身の調光を制御する.本稿ではあらかじめ記憶していた室内の照明状態と現在観測されている状態を比較し,類似した状態における照明の制御変数を取得することで推定および調光が可能であることを示す.