電子情報通信学会総合大会講演要旨
D-12-56
移動ロボットによるLRFを用いた移動物体検出
○古澤耕輔・羽田靖史(工学院大)
移動ロボットが自律走行を行う際,センサで計測したデータから周囲の移動物体を検出し,移動物体との衝突を避けるために自身の行動計画に反映する必要がある.移動ロボットの分野では, LRF(Laser Range Finder,測域センサ) が広く使われており,移動物体を検出する研究が行われている.本論ではLRFから複数回取得したデータの中から移動物体を検出する手順を述べる.この手順を用いて,人の足を移動物体として検出する実証実験を行い,移動しているロボット近辺の移動物体を認識することに成功した.