電子情報通信学会総合大会講演要旨
D-10-7
自律分散ロボット制御システムにおけるスケジュール機能について
○永田達也・片山喜章(名工大)
自律分散ロボットシステムとは,複数の理論的な自律
移動型ロボットモデルを協調動作させ目的を達成する分
散システムの一種である.モデルでは観測や移動装置が
無限の精度を持ち,すべてのロボットが完全に同期可能
など,実ロボットでは実現困難な仮定が存在する.その
ため,理論的成果を実ロボットによるシステムに適用す
るのは難しい.
そこで本研究では,理論モデルと実ロボットのギャッ
プを取り除くための技術開発を目的とする自律分散ロ
ボット群制御システムを提案する.ギャップの中でも特
に実ロボットの同期動作の実現を目的とし,任意のスケ
ジュールでロボット群を制御するための手法を提案する.