電子情報通信学会総合大会講演要旨
D-10-6
自律分散ロボット群制御システムにおける座標変換機能について
○黒柳祐太・片山喜章(名工大)
自律分散ロボットシステムとは,複数の理論的な自律移動型ロボットモデルを協調動作させ目的を達成する分散システムの一種である.モデルでは観測や移動装置が無限の精度を持ち,すべてのロボットが完全に同期可能など,実ロボットでは実現困難な仮定が存在する.そのため,理論的成果を実ロボットによるシステムに適用するのは難しい.そこで本研究では,理論モデルと実ロボットのギャップを取り除くための技術開発を目的とする自律分散ロボット群制御システムを提案する.
ギャップの中でも特に実ロボットにおいての共通座標系の実現を目的とし,任意の共通座標系をロボット群に与えるための手法を提案する.