電子情報通信学会総合大会講演要旨
D-8-17
追い込みロボットの制御アルゴリズム
○宇高大記・エンリケズ ギエルモ・ヤップ フェイ イー・橋本周司(早大)
警備ロボットには、不審者を発見し、警備員に連絡するシステムが搭載されている。しかし警備ロボットに不審者を追い込むための機能は搭載されていないため、不審者を取り逃がしてしまう問題がある。そのため、不審者を壁際や部屋の隅に追い込み、不審者を逃さないアルゴリズムの研究をする必要がある。一般に効率よく対象を追いかけるアルゴリズムの研究がなされているが、このようなアルゴリズムは対象との接触の可能性があり、警備ロボットのアルゴリズムには適切ではない。本稿ではボロノイ図法と人工ポテンシャル法を用いて、正方形領域内で対象と接触することなしに追い込むアルゴリズムを提案し、シミュレーション上で確認する。