電子情報通信学会総合大会講演要旨
D-8-13
特徴空間によるロボットのタスク達成可能性の判定
○座間味卓臣・ギエルモ エンリケズ・三輪貴信・橋本周司(早大)
ロボットの汎用化が進むと,一つのロボットを設計時の想定と異なるタスクに転用する可能性が生まれてきた.その際,ロボットが与えられたタスクを達成可能か判断する必要があるが,ロボットが多機能化しタスクが複雑になると,その判断は困難になると予想できる.本論文ではロボットの機能や各部位の位置を軸とする特徴空間を考え,ロボットを動かしたときの状態をプロットして特徴空間の多様体を作ることでロボットの機能を評価する.そして,タスクの開始時と終了時のロボットの状態を始点と終点として特徴空間内での経路探索問題を解くことにより物体運搬やナビゲーションなどロボットのタスク達成可能性を検証する手法を報告する.