本研究では,ドローン(4ロータヘリコプタ)を用いた無人情報収集システムの構築を目指す. 現在,日本で実用化されつつあるドローンによるシステムでは必ず熟練の操縦者がコントロールし,予め計算された機体バランスを保つことが必要であり,搭載機器などに応用が効きにくい.そこで,本論文では災害現場の環境調査の為にサンプルを回収した場合や,現地で搭載機器を変更した場合に機体バランスが変化しても自動で補正を行い安定した飛行を行うことで調査実行までのスピードの向上,使用用途の拡大を目的とした.また, 広く普及させるため安価なマイコンやセンサを用い,ローコストで機体制作を行う.