著者らは，先行研究において距離画像センサを用いた3次元環境地図構築および距離画像センサのキャリブレーション手法に関する検討を行った．後者において，距離画像データは画素単位での補正が必要であること，遠距離でのばらつきを抑えることが難しいことが判明した．本稿では高精度な3次元環境地図の構築を目的として，キャリブレーション手法に改良を加え，画素毎に最適な補正式を導出することにより補正テーブルを作成した．また，歪み補正後の距離画像データを用いて環境地図構築を行なった．その結果，提案手法を用いることにより距離画像を用いた3次元環境地図の歪みが大幅に軽減されることを確認した．