近年, 車輪型パーソナルモビリティの研究が盛んである．セグウェイ等に代表される倒立二輪ロボットには安定化制御が不可欠である．このような対象は, 重量・慣性が一定ではなく変化を伴う．この動特性の変化はとくに不安定な対象では,安定度に大きな影響を及ぼす要因となるため,可能ならば設計パラメータ不一致の要因は排除して適応的手法の導入を考慮すべきである．本研究では,車輪型倒立振子（WIP）ロボットを構成し, 振子の重量変化及び慣性モーメントの変化に適応可能なＶＳＳ適応制御系を考察する．