本論文では，永久磁石同期モータを対象に、電圧指令値への補償信号の重畳と外乱オブザーバを組み合わせることで，高次の制御器を使用することなく，6次トルクリプルの準完全補償を達成するトルクセンサレス制御手法を新たに提案する。提案手法は，トルクリプル補償信号生成と外乱オブザーバとの構造共通性を利用するもので，簡単な構造を可能とする。