移動体の駆動系への要求に対して，ギヤ駆動システムよりも高応答が期待できるダイレクトドライブが有効となる。しかし，システムでの要求トルクをダイレクトにモータで出力しようとすると，モータの重量が増加し，システムとしての効率が低下することになってしまう。本研究ではギヤ駆動システムと同等の駆動系重量を保ちながら，ダイレクトドライブ可能なトルク密度を上げることが可能なモータ構造の検討を行たので報告する。