位置決め系完全追従制御を実現するためには、位置指令、速度指令および加速度指令が必要とされる。現実には位置指令しか上位コントローラから供給されないため、特に加速度指令を導出することが重要となる。本稿は2次ﾛｰパスフィルターを用いた手法にに関して、2つの具体的な処理を示し、その優位性を比較した