実世界では、物理的に存在するが、手で触ることが難しい状況がある。触知情報を与える代替手法として、触力覚インタラクションを導入する。本研究では、Kinectセンサから導出された凹凸データを持つ実空間モデルに対して、プローブとの接触具合を力覚フィードバックとしてSPIDAR-mouseによって提示する。 3次元物体の表面上の凹凸を表現するためのハプティック・レンダリングとして、対象物体と接触するプローブのめり込み具合に応じて反力を返す手法を適用した。プローブが対象物体に衝突した速度に応じて反力を調整する仕組みを導入した。