超分散電圧制御は配電系統上の複数の電圧制御機器に設けた分散コントローラによる自律協調制御であり，限定的な通信回線を活用した分散制御によって集中制御に準ずる最適化を実現する配電電圧制御方式として開発を進めている。各コントローラは自端計測情報と限定的な他端計測情報に基づいて配電系統の状態量を推定し，系統全体の電圧偏差と各制御機器の制御量が最小化するように自端制御量を最適化する。各コントローラは自律した制御系だが，制御対象である配電系統の状態量を部分的に共有することで，分散フィードバック系として機能する。本稿ではその制御系を数理モデルとして記述し，系統トポロジと電力方程式の表現，状態推定と最適制御の定式化について述べる。